特斯拉纯视觉 FSD 真的靠谱吗？
特斯拉推出纯视觉的自动驾驶系统已经有一个月了，很多海外网友都进行了更新并且开始上路实测，但随着实测的视频不断增加，这套系统暴漏出来的问题也开始增多。
北美当地时间 7 月 10 日，FSD Beta V9.0（以下简称 FSD 9.0）正式推出，在车辆比较少的情况下，搭载 FSD 9.0 的车型确实可以应付环岛、大雾等场景。
而在道路情况比较复杂的时候，这套系统的表现就并不如人意了。
有车主发现，在车流量比较大的路况下，特斯拉 FSD 9.0 直接表现出了左右不分、轧实线、逆行这样的离谱操作，在无保护左转这样的典型测试中成功率也并不算高，甚至还有车主在测试中险些遭遇重大事故。
在意识到了这些问题之后，特斯拉在上月底推出了 FSD Beta V9.1（以下简称 FSD 9.1），官方称修复了一些 Bug。
那么，当初的 FSD 9.0 到底有多拉胯呢？相比之下，FSD 9.1 又有哪些不同呢？车东西参考了多位海外网友的测试视频，对新版 FSD 有了更多的认识。
Youtube 博主 Chuck Cook（以下简称 CC）是最早对 FSD 进行一系列测试的网友之一，也是最早将其路测视频发布到网络上的网友之一。他的爱车是 2020 年款 Model Y，这是一款出厂自带 HW3.0 但还没有移除毫米波雷达的准新车。
虽然它搭载了毫米波雷达，但 FSD 系统是基于纯视觉感知系统打造的，它本身就不会调用雷达收集到的反射波信息，所以 CC 的车是能够反应 FSD 9.0 的实力的。
需要注意的是，当 CC 快速向下拨动怀档两次后，中控屏上亮起了一个蓝底白色的方向盘 Logo，这意味着 FSD 已经被激活，它正在全权负责操纵车辆。当驾驶者强行接管后，这个 Logo 会自动熄灭，表示现在车辆完全由人类掌控。
通过观察这个 Logo 的状态，人们可以很容易地判断到底是 FSD 还是驾驶者本人正在操控车辆。
▲ 中控屏上的 Logo 可以显示 FSD 是否被激活
随后 CC 开始了他的测试。根据中控屏显示的信息，导航系统已经把目的地定在了车辆的左边某个位置，车辆应该在这个丁字路口完成一次无保护左转，然后驶入预定路线。
可惜的是，FSD 9.0 居然毫不犹豫地操纵车辆向右转，汇入了错误的车道，第一次测试宣告失败。
而且，从无人机俯瞰视角来看，FSD 对于左转时机的选择也并不算很好。当一辆深蓝色 SUV 从面前的中间车道快速驶来时，特斯拉往前走了一点；当面前三条车道都空了的时候，特斯拉反而不走了。
▲ 第一次测试中 FSD 9.0 选错了方向，时机选择也不够好
CC 毫不气馁，他在同一个路口进行了第二次测试。可惜，第二次不仅失败了，而且表现还不如第一次测试好。这一次 FSD 不仅又操纵车辆右拐，还让车拐了一个更“大”的弯。
所谓更“大”的弯，就是说入弯阶段方向盘转向角度不够大，车头是直着扎过去的，车身不是沿着弯道弧线行驶的。Chuck 运气不错，从车辆开始转弯到转弯结束，面前的三条车道都没有来车，FSD 也在最后关头猛打方向盘，让车辆安全驶入最外侧车道。如果此时车流量较大、车速较高，这辆 Model Y 很有可能会与外界车辆碰撞。
▲ 第二次测试中 FSD 9.0 选错了方向，且拐弯拐“大”了
CC 又在同一个路口进行了第三次测试，可惜第三次测试也失败了，而且 FSD 9.0 还犯了第二次测试中犯过的失误，把弯拐“大”了。
紧接着，CC 又进行了第四次测试。这一次，FSD 9.0 终于完成了一次无保护路口左转，测试成功了。
难能可贵的是，这次车辆遇到了真正的无保护路口左转场景，前面六条车道上都有不少车辆以很高的速度行驶，FSD 确实是找准了时机和空当，成功操纵车辆驶入预定车道。
▲ 第四次测试中 FSD 9.0 成功操纵车辆完成无保护路口左转
第四次测试成功后，CC 打算“乘胜追击”，进行第五次测试，他希望 FSD 9.0 能够复刻第四次的成功。
可第五次测试中，FSD 9.0 的表现还不如前三次。只见车辆先是左拐并轧过黄色实线，这时车尾还留在原来的车道上，车头已经处于车身左侧的另一条车道上了。
这种行为如果是人类驾驶者做出来的，已经足以被警察以逆行违章判处了。短暂的逆行之后，FSD 9.0 操纵车辆果断地右转，走向了与预定路线方向相反的道路上。
▲ 第五次测试中车辆再次轧过黄实线、短暂逆行和右转
CC 不得不人工接管，绕路并重新将车开到这个丁字路口，准备进行第六次测试。
第六次测试里，FSD 9.0 的表现比第五次还要差，它第二次操纵车辆向左拐，车头再一次跨过黄实线，后逆行驶上了旁边车道。
猛然间 CC 发现，面前的道路上车特别多，那些车的车速也比较快、相互之间的距离也不够长。如果任由 FSD 9.0 操纵车辆前行，不管向哪个方向转弯，都有可能与其他车辆发生碰撞。为了安全起见，他果断地接手了车辆的操纵权，第六次测试还没开始就已经结束了。
随后 CC 进行了第七次测试。这一次 FSD 9.0 更过分，一上来就操纵车辆跨过黄实线，驶向了车身左侧的另一条车道，这一次大半辆车都直接走到了旁边车道上，在警察看来可谓实打实的逆行了。
短暂的逆行之后，FSD 9.0 再一次操纵车辆果断地右转，走向了与预定路线方向相反的道路上。
▲ 第七次测试中车辆先后轧过黄实线、短暂逆行和右转
事实证明七次测试中 FSD 9.0 只成功完成了一次，而失败的六次中，FSD 9.0 犯的错误一个比一个离谱。
让 FSD 9.0 犯难的还不只是交叉路口无保护左转场景，还包括日常生活中的很多场景。这些场景甚至没有共通点，人们很难按照性质对这些场景进行归纳，而且旧版本犯下的错误也是让人胆战心惊而又匪夷所思。
前文的主角 CC 就遇到过几种情况。有一次，FSD 9.0 非要操纵车辆右转驶入一条车道，但 CC 知道那是一条单行道，强行拐入的话很可能与对头车辆发生碰撞。
也就是说，CC 作为人类驾驶者明白单行道不能走，但 FSD 9.0 偏偏认为那里有条路就一定可以走。幸好他在车辆入弯之前就进行了接管，避免车辆逆行驶入单行道，单行道上当时也没有其他车辆行驶。
▲ FSD 9.0 没能识别单行道
还有一次是在高速公路上，根据系统规划的路线，FSD 9.0 需要操纵车辆并入最右侧车道，从下一个出口驶离高速公路。
但是，FSD 9.0 没能提前让车辆并入最右侧车道，直到车辆马上要错过那个出口了才反应过来刚才应该并道。
这种情况下，人类驾驶员往往会一不做二不休，果断直行，寻找下一个出口驶离高速公路。而 FSD 9.0 并不会像人类那样思考，它还是想严格按照预定路径走，于是操纵车辆猛地向右转，企图瞬间跨过两条车道、驶向原定的高速路出口。
CC 反应很快，在车辆向右转弯的瞬间就猛地向左打方向盘，但车辆仍然不可避免地轧到了白实线上。幸好当时旁边车道上没有车辆在高速行驶，否则一场危险的高速碰撞恐怕在所难免。
▲ FSD 9.0 企图一下变道两次驶向高速路出口
遇到凶险情况的不止 CC 一个。Youtube 博主 AI Addict（以下简称 AA）也发现，FSD 在有些情况下不怎么好用，甚至会带来危险。
比如，在一次测试中，AA 刚一激活 FSD 下属的 NOA 功能，他的爱车 Model 3（未说明哪年、那个版本）就猛地向右抽头，随后车头、车位都走到了公交专用道上，车头还险些与路边停靠的灰色皮卡发生碰撞。
幸好 FSD 9.0 很快就反应过来了，在碰撞发生前猛地左转，让车辆驶回了普通行车道。AA 发现，FSD 9.0 虽然能准确识别当时有两条车道可以走，但并不能意识到右边那条是公交专用道，特斯拉能走的只有左边那条。也就是说，FSD 9.0 暂时还不具有人类拥有的一些常识。
▲ FSD 9.0 意识不到公交车道不该走
这还不是 FSD 9.0 给 AA 带来的最大的惊吓。有一次，按照导航系统的规划，FSD 应该控制车辆在一个十字路口向左转。一开始 FSD 表现得还很正常，但当车辆应该向左转弯的一瞬间，FSD 突然向右打方向盘，AA 的爱车差点直接撞向右侧一辆正在直行的黑色 SUV 的左后门。
万幸的是，FSD 随后还是及时向左打方向盘，操纵车辆完成了左转，不过 AA 坦言这确实太危险了。
▲ FSD 9.0 险些让 AA 的爱车撞向右侧的黑色 SUV
这还不是 AA 遇到的最危险的情况。又是交叉路口左转场景，这一次 FSD 9.0 在一开始表现得还很好，成功完成了左转。但是在车辆已经行驶在正确的车道上时，FSD 突然又向左猛打了一把，AA 的爱车差点撞上道路左侧的花坛和他人停靠的车辆。
这一次 FSD 9.0 进行的转向输入不仅幅度大，速度也非常快，车载镜头都被甩歪了。AA 急忙人工接管，避免了这次碰撞。
▲ FSD 9.0 险些让 AA 的爱车撞向左侧的花坛和车辆
FSD 9.0 操纵车辆突然转向的问题不是个例，Youtube 博主 Hyper Change（以下简称 HC）遇到的情况可能是最为凶险的一个。
当时 HC 正驾驶他的 Model 3（未说明哪年、哪个版本）行驶在一条直路上，车身左侧是一排水泥柱子，柱子上面顶着的是单轨城轨车辆的轨道。
本来车辆行驶得好好的，FSD 9.0 却突然操纵车辆左转，眼看着车头就要怼到柱子上了，HC 赶快人工接管，避免了碰撞。
随后，他下意识地快速向下拨动怀档两次，再次激活了 FSD 下属的 NOA 功能。没想到手指刚一离开怀档，FSD 9.0 再次操纵车辆左转，要不是 HC 立刻再次接管，这次他的爱车会直接撞到水泥柱子上。
▲ FSD 9.0 连续两次险些让 HC 的爱车撞向左侧水泥柱
当地时间 7 月 31 日夜里，特斯拉推送了 FSD 的最新版本 FSD 9.1，更新之后不少车主都迫不及待地对新 FSD 进行了测试，并将自己的测试视频发布到网络上。
CC 对 FSD 9.0 的表现记忆犹新，他很好奇 FSD 9.1 的表现如何，便带着装备爱车来到了交叉路口进行无保护左转测试。。
这次测试中，FSD 9.1 一开始还能够比较准确地规划路线，也成功地让车辆走在了预定路线上，但是对外界车辆的车速判断还不够准确。
当时，CC 爱车的车头已经快要并入对向的最内侧车道了，但是前方忽然有一大波车辆从对向中央车道快速驶来，FSD 9.1 却没有及时减速，好像并不知道再开过去会与对向车发生碰撞。
CC 根据自己的经验判断再走下去太危险了，于是他踩下了制动踏板将车刹停。
他的运气很好，这一波车辆开过之后相当长一段时间内对面都没有一辆车驶来。CC 没有选择自己开车完成这次左转，而是再次激活 FSD，让 FSD 9.1 完成刚刚被打断的工作。FSD 9.1 没有让他失望，准确地操纵车辆按照程序退出之前安排好的路径完成了这次左转。
▲ 第一次测试中 FSD 9.1 能准确操纵车辆左转
随后 CC 又进行了第二次测试。这次测试刚开始的时候，对向三条车道上都有多辆车快速驶来，FSD 并没有着急，而是一点一点把车往前蹭、抢占有利位置，FSD 9.1 的这一手操作颇有老司机胆大心细的风格。
一大波车辆驶过后 CC 发现了一个很好的左转机会，对向三条车道中只有中间车道上有一辆深红色轿车在行驶，虽然它的速度不慢，但离 CC 的 Model Y 还有相当长的距离。
如果是 CC 自己开车，他会抓住这个机会猛踩一脚油门，不等深红色轿车开到路口就把车拐进左侧道路。但 FSD 9.1 却表现得过度谨慎，它居然将车刹停了，硬生生地等了深红色轿车大约 2 秒的时间、错过了这个转弯窗口，完全没有老司机该有的果断。
▲ 第二次测试中 FSD 9.1 没能把握住一个很好的左转时机
这时 CC 发现，对向三条车道上都有车以较快的速度驶来但相距自己还比较远，这又是一次很好的转弯机会，再不走就来不及了，于是强行接管，自己操纵车辆左转，开到了旁边的道路上，第二次测试宣告失败。
CC 又进行了第三次测试。这次测试中 FSD 9.1 的表现非常好，转弯时机选择准确，转弯动作执行得干净利索，驾驶者没有进行干预。不过，这次测试中对向三条车道上的车都非常少，给了 FSD 太过充足时间去选择执行左转的时机。
▲ 第三次测试相对简单，FSD 9.1 成功通过
接下来的第四、五、六次测试中，对向三条车道上的车辆都非常少，甚至在一段时间内对向车道都是空的。FSD 在这样的情况下表现比较好，每次都能快速、精确地完成左转，无需人工干预。
到了第七次测试时，CC 遇到的情况与第一次测试中的情况非常相似，他发现了一个很好的左转时机，然而 FSD 的反应却慢了半拍，它已经把方向盘打到了合适的角度，却没来得及让车辆加速。
等 FSD 反应过来、开始加速之后，对向最内侧车道已经有一辆艳红色轿车快速驶来，再开下去两车车头很可能撞在一起。而 FSD 却对此浑然不觉、自顾自地加速，CC 不得已自己踩下了制动踏板将车刹停，随后人工操纵车辆完成左转。
▲ 第七次测试中 FSD 9.1 的加速慢了半拍
CC 表示，其实 FSD 实力还是挺强的，它能够准确规划路径，也能够像老司机一样平顺、轻柔、敏捷地操纵车辆，可是或许是控制逻辑被设定得比较保守，所以才没能抓住转弯的机会的。
CC 的推测不无道理，接下来的第八次、第九次测试中 FSD 遇到的情况与第七次测试如出一辙，而 FSD 的表现也一次比一次更加优柔寡断，连续三次测试中最终都是由 CC 本人接管车辆完成左转的。
困扰 FSD 9.0 的不止是无保护左转场景，困扰 FSD 9.1 版本的当然也不止。
前文提到的博主 CC 发现，FSD 9.1 对于红绿灯信号的识别不够准确。有一次，他面前的交通信号灯上亮起了红灯，但中控屏显示，FSD 将红灯辨别称了绿灯。
当然了，这一次 CC 的爱车行驶在最右车道且即将右转，可以忽视红灯继续行驶，但 CC 不太放心，他不确定 FSD 9.1 将红灯识别为绿灯是因为真的认错了，还是因为右转可以忽视红灯所以 FSD 9.1 只是随意地把代表“放行”的绿灯 logo 投放到了中控屏上。
▲ 第一次测试中 FSD 9.1 错将红灯认作绿灯
随后 CC 在同一个路口进行了测试，这一次他的爱车行驶在只允许直行的中间车道。实测结果证明，FSD 9.1 是真的错把红灯认作绿灯了。
根据中控屏显示的信息，当车辆离红绿灯还比较远的时候，FSD 9.1 是可以准确认出是红灯在亮着的。然而在车辆缓缓靠近红绿灯的过程中，FSD 忽然改变了注意，一会认为是绿灯亮，一会又认为是红灯亮，这种做法可谓是反复横跳、举棋不定。
FSD 9.1 倒是很谨慎地将车速从一开始的 32 英里/小时（约合 51.5 公里/小时）降到了 10 英里/小时（约合 16.1 公里/小时），仿佛是在贴近红绿灯进行观察。
可观察一阵后，FSD 9.1 却更加坚信是绿灯在亮着，并操纵车辆加速，瞬间就将车速提升到了 17 英里/小时（约合 27.4 公里/小时）。
这样的举动吓得 CC 赶紧踩死制动踏板将车刹停。中控屏上原本亮着的蓝底白色方向盘 Logo 熄灭了，证明 CC 确实人为介入了，刹停车辆的并不是 FSD。
幸好前方道路没有车辆在快速行驶，旁边也没有行人横跨马路，CC 的爱车没有引发事故。然而，Model Y 车头也已经越过了白色实线，如果警察非要吹毛求疵的话这已经算是闯红灯了。
▲ 第二次测试中 FSD 9.1 险些操纵车辆闯红灯
随后 CC 在同一个路口进行了第三次测试，这一次 FSD 表现很好，既准确识别出了红灯，又及时将车辆刹停在了等候线之后。美中不足的是，FSD 这一次太着急了，刹停之时车头离等候线还有大概 4、5 米的距离，差不多就是一辆 Model Y 车长的距离。CC 表示，这一次 FSD 表现得还算正常，但还可以更好。
▲ 第三次测试中 FSD 9.1 过早地将车刹停了
除了 CC 以外，HC 也发现 FSD 9.1 还有很大的提升空间。
FSD 9.0 曾经连续两次差点让他的车撞向水泥柱，有了前车之鉴，在车辆还没行驶到柱子旁边的时候，HC 就早早把手放在了方向盘两侧准备接管。
果不其然，FSD 9.1 也猛地操纵车辆左转，险些让 HC 的爱车撞上水泥柱，幸好他反应快，及时接管、避免了碰撞。
HC 表示，FSD 9.1 只要“什么都不做”就能保证行驶安全，可它偏偏要操纵车辆左转，还险些让车头撞上水泥柱，看来特斯拉依然没有彻底解决 FSD 路线选择失误的问题。
▲ 与 FSD 9.0 一样，FSD 9.1 也险些让 HC 的爱车撞上水泥柱
HC 一共在这条路段上遇到了十余个水泥柱，FSD 差点操控车辆撞到其中的两个，HC 也人工介入了两次。HC 认为，虽然 FSD 9.1 的表现算不上好，但相比 FSD 9.0 已经有进步了，至少新版本能够把车速压得更低，突然转向的时候方向盘转动幅度也更小，让他的救车难度低了些。
不过，HC 遇到了 CC 暂未遇到的“左右不分”场景。中控屏显示，根据导航系统规定的路径，车辆应该在此处左转，但 FSD 却操纵车辆右转，而且是快速、大幅度地转动方向盘，摄像头视角都因为车身剧烈晃动而摇摆了起来。HC 只好人工介入，自己操纵车辆驶向正确道路。
▲ FSD 9.1 没能彻底解决交叉路口左右不分的问题
另一位 Youtube 博主 RoadToFSD（以下简称 RTF）也是毫不客气，他表示有一次他的爱车应该在十字路口右转，而右转后的最右侧道路因施工而被封闭了。这时，人类司机往往会转为直行，随后操纵车辆驶入开放的左侧车道，而 FSD 9.1 则是铁了心似的把车身往右靠。
然而，或许是因为环境观察做得不够到位，FSD 9.1 竟然操纵 RTF 的爱车直接撞向了安全岛旁边的封路标志。RTF 只得人工介入，自己踩下制动踏板将车刹停。
▲ FSD 9.1 险些让 RTF 的爱车撞向安全岛
随后，RTF 细数了他遇到的 FSD 9.1 的 Bug，除了路径规划能力不足外还包括识别不出减速带、在空旷道路上识别出停车指示牌，以及 CC 也遇到了的错把红灯当绿灯等。
从这三位博主的实测视频中不难看出，FSD 9.1 在环境观察和路径规划这两个方面上还有不小的提升空间。
不久前，《消费者报告》曾撰文指责特斯拉 FSD 系统功能并不完善且缺乏保护措施，对于减轻驾驶员压力、提升行驶安全性帮助不大。
虽然有不少海外车主表示最新版的 FSD 赋予了他们爱车更强的自动驾驶能力，但是《消费者报告》认为该套系统还有不小的提升空间。
现在，特斯拉已经推出了 FSD Beta V9.0 系列的首个小升级版本 FSD 9.1，这套系统获得了一些车主的好评。不过，依然有一些车主或偶然或主动地发现 FSD 9.1 在一些场合下的表现不够好，甚至可以说是画蛇添足。可见，不管粉丝们多么深爱 FSD，它也还是个 Beta 版本。
相比某些粉丝们的狂热，马斯克本人倒显得更冷静，他曾多次呼吁车主们要小心观察环境、随时准备接管，哪怕他们的车上搭载的是“完全自动驾驶”系统。至于特斯拉何时能去掉 Beta 这几个字母，恐怕只有时间能给出答案了。
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